Le origini del castello si perdono nell’oscurità del medioevo ed appaiono anteriori al X secolo. Il primo nucleo sorse nel tardo periodo della dominazione Longobarda, tra la fine del I e l’inizio del X secolo, come torre di vedetta. Si pensa che in epoca etrusca, la torre fosse un presidio lungo la via del sale , che era un bene essenziale, infatti veniva utilizzato anche come moneta di scambio. Presumibilmente ampliato fra il X-XI secolo, il nucleo fortificato di Valenzano, fu di proprietà di nobili Longobardi, i quali ne dividevano le terre con i monaci Camaldolesi dei monasteri del Sasso e di Selvamonda. Una pergamena del gennaio del 1089, ci conferma infatti la locazione da parte del Priore Martino ai fratelli Uberto, Alberico, Ugo e Ildebrando per 18 soldi lucchesi di terre poste in Valenzano, Bagnolo, Acona, Calbenzano e Vogognano.